Unsere prähistorischen Vorfahren - ganz gleich wo sie lebten - mußten Gewandtheit und Kräfte entwickeln, um Nahrung zu erjagen und sich gegen Angreifer zu wehren. Zur leichteren Nahrungsbeschaffung und besseren Verteidigung wurden Waffen erfunden. Doch selbst nach Beherrschung dieser Waffen hat man nie aufgehört, Geist und Körper zu trainieren: Es entstanden Spiele, Wettkämpfe, teilweise in Form von religiösen Riten, in denen immer wieder versucht wurde, Geist und Körper zu noch höheren Leistungen zu befähigen.

Taekyon während der Koguryo-Dynastie

Im folgenden ein kurzer Blick auf die Dynastie des Königreiches Koguroyo: Bereits im Neolitischen Zeitalter veranstalteten unseren koreanischen Vorfahren in verschiedenen Stammesgebieten Spiele wie oben erwähnt. Yongko im Staate Puyo, Tongmaeng im Koguryo, Muchon in Ye und Mahan und Kabi während der Silla-Dynastie zeugen mit einigen interessanten Beispielen von solch sportlichen Aktivitäten im religiösen Bereich. Im Laufe der Zeit wurden diese Übungen sowohl zu gesunderhaltenden Gymnastik als auch zur Ergänzung und Verbesserung kämpferischer Fähigkeiten weiterentwickelt.

Die lange Erfahrung im Umgang mit wilden Tieren sowie die sorgfältige Beobachtung ihres Angriffs- und Verteidigungstechniken brachten unsere Vorfahren dazu, diese Beobachtungen so auszuwerten, daß sie, auf menschliche Bewegungsabläufe übertragen, ein sehr effektvolles Kampfsystem ergaben. Es entstand eine einfache Form des Taekyon, ein alter Name für Taekwondo.
Die Anfänge des Taekwondo lassen sich bis in die Koguryo-Dynastie zurückverfolgen, die 37 v. Chr. im Norden von Korea gegründet wurde. Deckengemälde in königlichen Gräbern aus dieser Zeit weisen Taekwondo-Motive auf. 1935 wurden diese Szenen von einer Gruppe japanischer Archäologen in den Königsgräbern Muyong-chong und Kakchu-chong in Tungku, wo sich die Hauptstadt Koguryos befand, entdeckt. Während das Muyong-chong-Gemälde zwei sich in Taekwondo-Übungen gegenüberstehende Männer zeigt, werden auf dem Kakchu-chong-Bild zwei Ringer dargestellt.

Hwarang-Do während der Silla-Dynastie

Das Königreich Silla, im Südosten des Landes gelegen, wurde bereits 20 Jahre vor dem Koguryo-Königreich gegründet. Dokument des Wissens um eine Kampfkunst sind zwei buddistische Steinskulpturen im Suckkul-am bei Kyongju, der alten Hauptstadt Sillas, die den berühmeten, von Kim Dae Sung geschaffenen Schrein bewachen. Diese Skulpturen stellen sich dem Besucher im Kumgang-makki entgegen, einer noch heute geübten Abwehrhaltung im Taekwondo.
Silla war berühmt für sein Hwarang-Do, ein Lebensweg, auf dem sich Ritter fast ausschließlich der Jagd, dem Studium und den Kampfkünsten widmeten, um Geist und Körper zu vervollkommnen. Hwarang-Do spielte auch eine wesentliche Rolle bei der Eroberung und Vereinigung der Königreiche Koguryo und Paekche durch Silla.

Beziehungen zum chinesischen Kungfu und japanischen Karate

Verschiedentlich wird angenommen, daß das koreanische Taekwondo von der chinesischen Kunst der Selbstverteidigung, dem Kungfu, abstammt. Einem chinesischen Dokument zufolge war Kungfu eine Art Gymnastik, die der buddhistische Heilige Dharma den Mönchen des Hsiaolin-Tempels in Tungpung lehrte. Dharma, einer der bekanntesten buddhistischen Priester aus Indien, kam 520 n. Chr. nach China und verbrachte neun Jahre im Hsiaolin-Tempel, wo er u. a. Kungfu einführte und verbreitete.
Über die Herkunft von Karate, der japanischen Selbstverteidigungskunst, gibt es keine genauen Daten; doch gibt es zwei verschiedene Versionen darüber. Eine davon lautet, daß ein Chinese namens Chen Yuanpin in der späten Ming-Dynastie nach Japan auswanderte und dort das chinesische Kungfu verbreitete. Die andere versucht zu beweisen, daß Karate eine weiterentwickelte Form des "Okinawate" sei, einer in Okinawa (Japan) beheimatete Selbstverteidigungsart. Aus welcher Zeit Okinawate stammt ist nicht genau zu ermitteln.
Zu dieser Zeit war Subak (ebenfalls ein anderer Name für Taekwondo) sehr populär; es ist daher nicht auszuschließen, daß die Gesandten aus Okinawa Taekwondo lernten und es dann in ihrem Heimatland einführten.